Brama Stągiewna została wybudowana na początku XVI wieku. Wieże obronne są pozostałością fortyfikacji miejskich. Z powodu kształtów zwane były Stągwiami Mlecznymi. Na początku XVII wieku brama została przebudowana, dodano nad jej przejazdem wiszącą nadbudowę, która nie wytrzymała oblężenia w 1813 roku gdy część bramy uległa zniszczeniu. Działania wojenne pod koniec drugiej Wojny Światowej spowodowały wypalenie wnętrz i zawalenie dachów. Obecnie Brama Stągiewna jest w rękach prywatnych